Importante instrumento de navegação utilizado durante a expansão marítima, chegou ao Ocidente pelas mãos dos árabes, embora sua invenção seja atribuída aos chineses. Empregado na Europa a partir do século XII, foi o primeiro instrumento a permitir que navegadores, no mar ou em terra, determinassem sua direção de modo rápido e preciso a qualquer hora do dia ou da noite e sob praticamente quaisquer condições. Isso possibilitou que mercadorias fossem transportadas de maneira eficiente e confiável através dos mares e abriu caminho para a exploração marítima. O trecho refere-se a qual instrumento?